五街道としての奥州街道は正式には奥州道中といい、江戸幕府道中奉行の直轄下にあった白河以南を指し、道中には27の宿場が置かれた。江戸時代には江戸と陸奥国さらには蝦夷地間の物流が増加しており、白河はその中継地点として賑わい、奥州街道沿線では下野国宇都宮に次ぐ人口を擁するなど繁盛した。
現在、東京と東北方面を結ぶ国道4号旧道の栃木県宇都宮市以北の区間が「奥州街道」と呼ばれている。一部区間では陸羽街道・仙台道・松前道・外が浜道などの名称が併用されていた。
奥州街道の前身は鎌倉時代に成立した中路および奥大道（鎌倉街道）である。